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Modélisme/Modèles/Dji Phantom 4

De Ordinoscope.net
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Spécifications

  • angle de vue: 94° (vertical: 70.5°@4:3, 53°@16:9)
  • distance focale: 20mm

Détection d'obstacles

Le Phantom 4 est bourré de capteurs, et ça marche plutôt bien sur l'ensemble. Mais attention, il y a des limites, telles que des branchages non feuillus ou des des filets qui ne seront pas considérés comme obstacles. A l'inverse, certains obstacles imaginaires bloquent l'appareil, et on ne comprend pas pourquoi.

Le « système de positionnement visuel » est l'atout majeur du Phantom 4. Il consiste en 2 caméras frontales (dans les pieds), 2 caméras verticales, et un sonar à ultrasons.

Le manuel (p22) indique des informations précieuses, que tout le monde n'aura pas forcément pris le temps de lire (traduction):

La performance du système de positionnement visuel est affecté par la surface sur laquelle il est en train de voler. Les capteurs ultrasoniques peuvent ne pas être capables de mesurer précisément la distance au-dessus de matériaux absorbant le son. De plus, la caméra peut de pas fonctionner dans des milieus confinés. L'appareil commutera du mode P au mode A si ni le GPS, ni le système de positionnement visuel sont disponibles. Manœuvrez l'appareil avec la plus grande prudence dans les situations suivantes:

  • voler au-dessus ou vers des surfaces monochromes (noir, blanc, rouge, vert)
  • voler sur des surfaces réfléchissantes
  • voler à des vitesses élevées (> 10 m/s @ 2m, > 5 m/s @ 1m)
  • voler sur l'eau ou des surfaces transparentes
  • voler au-dessus de surfaces ou objets en mouvement
  • voler dans une zone où la luminosité change fréquemment ou radicalement
  • voler lorsque la luminosité réfléchie est extrêmement sombre (< 10 lux) ou brillante ( > 100'000 lux)
  • voler sur des surfaces qui peuvent absorber le son (ex. tapis épais)
  • voler sur des surfaces sans texture visible
  • voler sur des surfaces dont la texture est répétitive (ex. tapis avec un motif répétitif)
  • voler sur des surfaces inclinées qui feront dévier les ultrasons

De plus

  • garder les capteurs propres en tous temps - la saleté ou des debris peuvent affecter les capteurs
  • le système de positionnement visuel n'est opérationnel qu'entre 0.3 et 10m
  • le système de positionnement visuel peut ne pas fonctionner correctement lorsque qu'il survole de l'eau
  • le système de positionnement visuel peut ne pas reconnaître des motifs lorsque dans des milieus sombres (< 100 lux)
  • ne pas utiliser d'autres appareils ultrasoniques à une fréquence de 40Hz lors de l'utilisation du système de positionnement visuel
  • garder les animaux éloignés lorsque le système de positionnement visuel est activé - le sonar émet des fréquences audibles pour certains animaux

En deux mois, j'ai déjà pu faire quelques expériences dans ce domaine:

  • pendant une démonstration, le Phantom n'a pas détecté une camionnette blanche (< 1m) - en reculant gentiment, l'obstacle a été détecté d'un coup (~3m) - en vol automatique ou assisté, c'était le crash assuré
  • sur une rivière, plus précisément dans un canal, le Phantom n'a pas cessé de monter (~5m / 100m) - à un moment, il a fait un bon de 2m en croyant éviter un obstacle - s'il y avait eu des branches au-dessus, c'était aussi le crash assuré
  • sur un chemin de forêt, le Phantom s'est arrêté net plusieurs fois en croyant être face à un obstacle, parce qu'il était trop bas (~50cm)

Recettes

Références